超聲波無人機半智能避障(項目重啟) - 開源技術 - 模友之吧 - Powered by Discuz!
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超聲波無人機半智能避障(項目重啟)

[複制鍊接]
發表于 2019-6-25 17:54:21 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

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超聲波無人機半智能避障,原理等同于老帖的原理六軸無人機視覺(避障)開發- Powered by Discuz!http://www.juhua355426.cn/thread-79338-1-1.html
等同于原始項目重啟,原始項目由于中斷太多導緻程序運行十分緩慢,新項目重新編寫了程序。
程序速度基本達到無人機避障需求,這裡介紹程序機制及其效果測試,還請路過的各位大佬多
多批評指正,感激不盡。

程序機制如下

//1.一路pwm輸入   2
//2.兩路超聲測距  e1-5,t1-4, e2-6,t2-7,
//3.階梯性pwm控制/300-1350/200-1400/100-1500/50-1550(反向刹車50)/
//4.距離大于300或者小于30則不參與控制
//5.加入程序濾波測三次取最小值
//6.一個通道控制一個方向輸出一個方向
//7.一路PWM控制輸出   10
//8.加入開關控制是否打開避障   12(未添加功能)


實物圖展示

175158zgvaibagag6abgjk.jpg

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發表于 2019-6-25 19:46:49 | 顯示全部樓層
加油,希望能更下去
發表于 2019-6-25 20:15:27 | 顯示全部樓層 來自安卓客戶端來自安卓客戶端
加油,不要成為死貼
發表于 2019-6-25 22:12:09 | 顯示全部樓層
加油,更下去{:1_1:}{:1_1:}
發表于 2019-6-25 23:34:47 | 顯示全部樓層 來自安卓客戶端來自安卓客戶端
啥飛控
 樓主| 發表于 2019-6-26 08:35:30 | 顯示全部樓層
今天在naza lite飛控下測試,意外發現,飛機3m内有障礙物的話,飛機解不了鎖(跟DJI飛控解鎖機制有關),折個小功能感覺會稍微安全一點。
先補發一下硬件圖,買來了多種超聲波模塊測試,都給大家實驗實驗,哈哈。
QQ截圖20190626083544.jpg
目前測試過帶溫補的基本沒什麼卵用,所謂高速串口超聲波也并沒有多高速度(受限于超聲測量方式),
pwm-uart(支持高速單線模式)-04三輸出的是最好用的,當然價格比04貴好幾倍。

下午不出意外的話,開始飛行測試。
發表于 2019-6-26 10:44:40 | 顯示全部樓層 來自蘋果客戶端來自蘋果客戶端
請問用什麼飛控
發表于 2019-6-26 11:35:23 | 顯示全部樓層 來自安卓客戶端來自安卓客戶端
别沉了!
發表于 2019-6-28 08:44:49 | 顯示全部樓層 來自安卓客戶端來自安卓客戶端
加油加油
發表于 2019-7-1 11:39:34 | 顯示全部樓層 來自安卓客戶端來自安卓客戶端
張東051 發表于 2019-6-26 08:35
今天在naza lite飛控下測試,意外發現,飛機3m内有障礙物的話,飛機解不了鎖(跟DJI飛控解鎖機制有關),折 ...

期待中,加油,
發表于 2019-7-1 11:57:24 | 顯示全部樓層
大神帖,加油
 樓主| 發表于 2019-7-1 15:11:15 | 顯示全部樓層
QQ圖片20190701150512.jpg

昨天趁着星期天給雙328p做四面避障的程序和硬件調試完成了遇到一些問題但都
一一解決了,(舵機輸出舵量大于dji飛控識别的舵量将近一倍導緻推50%舵量飛
控識别到100%)(四個sona模塊數據有幹擾,因為做了程序安全濾波所以導緻輸
出達不到100%)今天去做了飛行測試,發現左右避障基本正常,前後避障反應遲
鈍并且有錯誤數據流。索性繼續修改程序讓一個328p負責四個sona模塊。預計後天
繼續做測試,敬請期待。飛行視頻在抖音上可以看到。
QQ圖片20190701150525.jpg
 樓主| 發表于 2019-7-1 15:18:49 | 顯示全部樓層
QQ截圖20190701151649.jpg
加入初始化數值,未打開遙控器數值輸出1500us,保證不會偏舵。
未操作遙控檢查到前方小于1m後方大于1m的話自動向後運動,反
之檢查到後方小于1m前方大于1m的話自動向前運動。
 樓主| 發表于 2019-7-1 15:26:11 | 顯示全部樓層
測試程序文件在此,此處不在教授下載刷機辦法。具體自行百度。

pwmsona.ino.rar

7.79 KB, 下載次數: 3, 下載積分: 牛币 -10

售價: 5 牛币  [記錄]

程序文件

發表于 2019-7-13 00:39:57 | 顯示全部樓層
你忽略了氣流的影響,根據我們 實驗,我們用us100超聲波模塊測試了很多次,實驗證明,這種廉價的超聲波模塊對目标的識别能力和抗幹擾能力是很弱的。超聲波發出的是弧狀的,反射回來是波形的來自不同方向的,這就導緻 了,測試結果方向的不确定性,得出是數據也是不準确的。是需要依靠算法來過濾回波的波速角和較好的超聲波模塊。在這裡建議你使用sk03超聲波模塊或者其他sk的超聲波模塊。我們實驗之後發現目前淘寶上他們家的超聲波模塊是比較好 的,我們試了他們 的sk03和sk09超聲波模塊,效果不錯,缺點就是比較貴,但是我們是用學校實驗室經費買 的
還有,樓主,你能不能提供一下你的代碼,hex文件确實看不了啊。
發表于 2019-7-13 00:41:35 | 顯示全部樓層
那個雲台的代碼也能不能發一下,共同學習。
 樓主| 發表于 2019-7-13 23:19:07 | 顯示全部樓層
沈淼章 發表于 2019-7-13 00:41
那個雲台的代碼也能不能發一下,共同學習。

qq:912975432
 樓主| 發表于 2019-7-13 23:22:36 | 顯示全部樓層
沈淼章 發表于 2019-7-13 00:39
你忽略了氣流的影響,根據我們 實驗,我們用us100超聲波模塊測試了很多次,實驗證明,這種廉價的超聲波模塊 ...

兩個超聲波共同工作起來沒問題的,已經實際飛行多次。四個就互相幹擾了,實際飛行1.7m内避障也沒問題,但是超生數據幹擾比較大。正在找方法讓他過濾掉這個幹擾。
發表于 2019-7-30 09:53:08 | 顯示全部樓層
樓主你好,小白想知道超聲波接arduino定高的程序怎麼寫,能給一點建議嘛
發表于 3 天前 | 顯示全部樓層
樓主好厲害,學到知識了,贊一個,以後就跟着你混了。

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